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6.3.3.(固高-故障)机器人不走直线

Baklib
埃夫特 最后一次编辑 大约 1 个月前
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一、现象描述

手动或自动模式下,机器人在直角坐标系下走XYZ方向若出现走直线不正确,姿态发生变化的现象。

二、可能的原因

1.电柜与本体编号不一致。
2.机器人各轴机械零点不正确。
3.机器人系统设置不正确(减速比,轴方向等)

三、建议的操作

1.确认下电柜的出厂编号与本体的出厂编号是否相同,如果不同,则断电,不要进行其他操作。检查是否将电柜与本体弄错,如果是弄错,请将其还原。
2.新建movj指令,各轴设为0度,将机器人低速运动到零点位置,检查此时的关节零点与实际的机械零点是否一致。如果有明显的偏差,请重新标定各轴的零点。
3.若机器人零点正确,则需要联系我公司,重新更新标准系统CPAC文件,排查是否系统设置错误导致。