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6.3.10.(固高-故障)零点偏移

Baklib
埃夫特 最后一次编辑 大约 1 个月前
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一、现象描述

机器人在工作中出现了零点偏移的情况

二、可能的原因

目前机器人在使用过程中可能经常发生的异常情况大部分都是来自于现场干扰,比如:
冲压应用场景,冲床(尤其是伺服冲床)工作的时候会产生较强的电磁干扰辐射,可能造成脉冲型机器人控制系统出现零点偏移的情况。

三、建议的操作

1.1 Step1 按下暂停键,不要按急停按钮
发现轨迹偏移,按下暂停键,不要按急停按钮。将机器人移动到一个安全范围内。
进入出厂设置权限:
Figure 1 出厂设置权限
1.2 Step2 按“上档+9”让机器人自动回零
1,按“上档+9”让机器人自动回零,检查零点位置是否偏移,如果机器人回零结束以后,在“机器人->当前位置”界面,如果关节坐标系下的值都回到了零点,如下图:
Figure 2 机器人当前位置
2,观察机器人实际位置是否在机械零点位置。如果机器人不在零点位置,进入“机器人->零位标定”界面,点击下述界面的“刷新数据”,系统会重新读取绝对值。然后进入“Figure 2 机器人当前位置”界面,会发现机器人当前位置数据已经不再是零位位置。
Figure 3 零位标定界面
3,继续操作“上档+9”回零,机器人会回到正确的机械零点。通过上述操作,可以确定,机器人是在运行过程中出现了编码器异常干扰导致运行偏离规划轨迹。
1.3 Step3 取出系统规划数据,再次确认结果。
(*注意,在此操作之前,系统不能重启,否则无法记录数据)
1,在“Figure 3 零位标定界面”下,在红框所示位置,长按 3 秒。进入数据记录界面。
Figure 4 数据记录界面
2,点击“手动记录”按钮,系统开始自动记录最后一段运行数据。包括规划和编码器反馈。
3,将 CPAC 目录拷贝出来发回埃夫特,用于做数据分析。
1.4 如果确认是干扰导致,可以做以下工作
1,检查机器人控制系统电控柜是否有效接地。要求电控柜采用三相五线制供电,一定要有UVW+PE。PE 必须可靠接地。
2,如果不确定现场接地是否安全可靠,在机器人控制系统前端采用隔离变压器。
3,机器人控制系统三相进电需要采用滤波器隔离。
1.5 通过程序修改,避免经常出现该状况(只能减少偶发次数,但并不能彻底解决干扰问题)
1,设置机器人自动读取绝对值编码器数据
在“设置->其他参数”中,如下图所示。有一个“读取绝对值编码器周期”,如果设置 30 分钟。该参数的含义是机器人每运行 30 分钟时,并且当机器人准确停止到某一个点的时候,机器人会重新读取绝对值编码器进行位置校准(根据不同伺服,机器人可能会在当前位置停止时间从 1~2 秒不等)。但是如果刚好在这 30 分钟内发生脉冲干扰,机器人也无法补偿。
Figure 5 设置自动读取绝对值编码器
2,在用户程序中插入自动读取绝对值编码器指令
如下图所示,系统提供了一条在线刷新绝对值编码器的指令。用户可以在程序适当位置插入该指令,每次执行该指令,控制器都会刷新绝对值数据,校准零点位置。(根据不同伺服,机器人可能会在当前位置停止时间从 1~2 秒不等)
Figure 6 插入读取绝对值编码器指令