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6.2.1.(固高-操作)轨迹优化说明

Baklib
埃夫特 最后一次编辑 大约 1 个月前
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1.全局速度的设定
程序起始使用SPEED指令,以及DYN指令;分别设定机器人的全局运行速度,与全局的加减速度。
不使用的情况下,默认调用其他参数中设置的系统默认值
一般要求最快节拍时建议 :
SPEED SP=100dao
DYN ACC=100 DCC=100 J=128
PS:  DYN中的J为加加速度,单位为ms,当设置过小时,会导致机器人动作轨迹生硬、不连贯。
2.过渡长度的设定
一般推荐BL根据实际需求进行设定,VBL默认设置为0
PS:插补方式的选择上需要注意:一般MOVJ与MOVL之间的圆滑过渡无效,如果需要轨迹连贯,可以考虑统一插补方式。