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6.3.17.(固高-故障)固高驱动器F2报警

Baklib
埃夫特 最后一次编辑 大约 1 个月前
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一、现象描述

固高驱动器8段LED数码管显示F2报警

二、可能的原因

折返电流过大
1.机器人发生碰撞,电机处于堵转的状态
2.电机抱闸未打开

三、建议的操作

折返电流报警一般为轴堵转导致。
检查步骤如下:
1.检查机器人有无发生碰撞情况
若存在碰撞,可在示教器上操作,强制松开报警轴的抱闸,将机器人挪到安全的位置
2.检查机器人的抱闸输出是否正常
可以进入异常处理界面,将正常的轴进行仿真屏蔽处理
屏蔽后,再次上伺服准备,按手压开关,确认故障轴的抱闸声音是否正常。
(1)若抱闸声音正常,则一般情况下,抱闸输出正常。可以断开伺服,手动松开抱闸,测试减速机等机械结构有无卡阻。
(2)若抱闸声音不正常,则需要检查抱闸输出,下面以ER3A-C60为例
ER3A-C60机器人通过安全电路板输出各轴的抱闸信号
区域2为抱闸供电输入,区域7为抱闸输出口
B1-B6分别为各轴的抱闸输出正,24-为各轴抱闸公用的抱闸输出负
当抱闸输出正常时,对应轴的B*引脚对24-之间有24V电压输出
若无输出,抱闸指示灯亮,则为安全电路板4区域继电器触点损坏,可以将故障轴的B*线接至正常轴上临时处理
若无输出,且抱闸指示灯不良。则为驱动器抱闸输出到6区域的线路故障,需要排查驱动器的抱闸输出线路