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6.3.14.(固高-故障)固高驱动器R29或b报警

Baklib
埃夫特 最后一次编辑 大约 1 个月前
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一、现象描述

固高驱动器8段LED数码管显示R29或b报警。

二、可能的原因

1.本体内编码器电池电压低于3.6V
2.编码器电池线路异常

三、建议的操作

驱动器显示R29或b报警时,一般为编码器电池电压低。情况分为2种:
1.编码器电池电压低于3.6V,此时需要更换编码器电池,并清除编码器多圈值,并重新标定机械零位。
2.电机的编码器接头存在接触不良,或重新插拔过,导致编码器的电池供电中断过;此时需要清除编码器多圈值,并重新标定机械零位。
具体操作如下:
1.编码器电池的更换,以ER3A-C60为例
2.编码器多圈值清零
电池更换完毕后,此时驱动器还有R29报警,需要通过编码器多圈值清零
首先,在机器人异常处理界面,屏蔽掉报警驱动器轴号,点击清除,确保示教器界面无报警
接着解除仿真,进入 机器人,零位标定界面
选择报警的轴号,然后点击编码器清零(PS:部分老版本系统需要长按清零按键)
完毕后,点击示教器清除按键,此时可以复位驱动器R29报警,示教器显示999黄色告警(机器人超出工作区域)
接着重启电控柜,否则编码器复位后的轴可能不输出抱闸,机器人无法正常工作
3.机械零点的记录
重启完毕后,将机器人各轴移动到机械零位,确保零标块都对上,再次进入零位标定界面,选择需要标定的轴号,再点击记录零点(部分老版本需要长按)