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6.3.16.(固高-故障)固高驱动器R20报警

Baklib
埃夫特 最后一次编辑 大约 1 个月前
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一、现象描述

固高驱动器8段LED数码管显示r20报警

二、可能的原因

驱动器R20报警,故障为驱动器无法正确检测到当前的点击编码器位置。
故障源一般为:驱动器、编码器线束、伺服电机
1.编码器线路故障
2.驱动器编码器接口接触不良
3.伺服电机编码器故障

三、建议的操作

一般排查顺序如下:
1.首先检查本体的编码器航空插头、电柜的编码器航空插头、驱动器下方的FEEDBACK接口有无松动。可以尝试下重新插拔。
2.将故障轴的FEEDBACK编码器接头插到隔壁机器人上,注意,此时不要上伺服
若此时仍为原驱动器报警,则为驱动器故障,需要更换处理
若此时为隔壁驱动器报警,则为线路或者电机故障,驱动器上方FEEDBACK接头还原
3.对调本体内,故障轴与正常轴电机的编码器与动力线接头。并尝试重新清除编码器多圈值
若仍为原故障轴对应的驱动器R20报警,则可以认定是编码器线路故障(一般需要检查电柜内以及本体下方的编码器线束有无老化断裂的情况)
若变更为对调的轴驱动器R20报警,则可以认定为伺服电机编码器故障,需要更换处理