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6.3.4.(固高-故障)机器人在直角坐标系下,走直线不直

Baklib
埃夫特 最后一次编辑 大约 1 个月前
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一、现象描述

机器人在直角坐标系下,走直线不直。

二、可能的原因

与减速比、 DH 参数、电机反馈脉冲、关节运动零点偏置、关节运动反向、机械零点、本体精度以及驱动器参数都有关。

三、建议的操作

一个一个排查。
1 驱动参数:保证驱动器设置参数正确(上位机发多少脉冲,同时接受反馈回来也是一样的。比如上位机发 10000 脉冲,同时读回来经过四倍频后编码值也是 10000 );
2 DH 参数:机械机构参数,本体厂商提供;
3 电机反馈脉冲:跟驱动器设置电机转一圈需要的上位机脉冲数一致;
4 关节运动反向 :  轴关节的正方向与系统模型的方向是否一致,如一致则无效,反之有效;
5 减速比:本体厂商提供;
6 机械零点:如果精度高,需要第三方设备测量;
7 本体精度 : 本体精度只能通过第三方设备测量。