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6.2.11.(固高-操作)指令速度、加减速度以及加加速度时间调整问题

Baklib
埃夫特 最后一次编辑 大约 1 个月前
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一.速度调整
在线速度调整菜单位于,设置》其他参数
(1). 启用在线速度调整
MOVJ 的速度:关节运动速度上限 (MOVJ)*SPEED 速度 * 在线速度 * 指令速度
MOVP 的速度:笛卡尔运动速度上限( MOVP ) *SPEED 速度 * 在线速度 * 指令速度
CP 指令速度单位:百分比 %
则 MOVC 、 MOVL 、 MOVS 的速度: CP 移动速度 *SPEED 速度 * 在线速度 * 指令速度
CP 指令速度单位:毫米 / 秒
则 MOVC 、 MOVL 、 MOVS 的速度: SPEED 速度 * 在线速度 * 指令速度(但速度不能大于 CP 运行速度)
(2) 没有启用在线速度调整
MOVJ 的速度:关节运动速度上限 (MOVJ)*SPEED 速度 * 指令速度
MOVP 的速度:笛卡尔运动速度上限( MOVP ) *SPEED 速度 * 指令速度
CP 指令速度单位:百分比 %
则 MOVC 、 MOVL 、 MOVS 的速度: CP 移动速度 *SPEED 速度 * 指令速度
CP 指令速度单位:毫米 / 秒
则 MOVC 、 MOVL 、 MOVS 的速度: SPEED 速度 * 指令速度(但速度不能大于 CP 运行速度)
二.加减速度调整
MOVJ 的加速度:关节运动减速度 * 指令的 DYN 全局加速度
MOVJ 的减速度:关节运动减速度 * 指令的 DYN 全局减速度
MOVP 的加速度:笛卡尔运动速度加速度( MOVP ) * 指令的 DYN 全局加速度
MOVP 的减速度:笛卡尔运动速度减速度( MOVP ) * 指令的 DYN 全局减速度
MOVC 、 MOVL 、 MOVS 加速度: CP 移动加速度 * 指令的 DYN 全局加速度
MOVC 、 MOVL 、 MOVS 减速度: CP 移动减速度 * 指令的 DYN 全局减速度
三.加加速度调整
DYN ACC 100 DCC 100 J=128
J=128 加加速度时间为 128ms 。 J 代表加加速度时间、单位为 ms 。
J 的值越小,速度响应就越快,但对机械冲击会大, J 的值越大,速度响应就越慢,但速度会相对平滑。