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4.3.17.(KEBA-故障)山洋驱动器AL42/AL41报警

Baklib
埃夫特 最后一次编辑 大约 1 个月前
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一、现象描述

机器人在上伺服,给信号开始运动或手动点动某个轴时,驱动器出现AL42/AL41报警。

二、可能的原因

    1.抱闸线路故障,没有正常打开。
    2.机械故障,例如减速机卡死。
    3.UVW三相接线有错误。
    4.机械本体发生碰撞,并且未从受挤压地方离开。

三、建议的操作

    1.上下伺服,听取该电机的抱闸有无开合的声音。如果无,则从安全板开始,检查抱闸线路输出。如果有抱闸声音,还需要拧紧安全板上的抱闸对应的保险丝,同时在打开抱闸的情况下量取各轴抱闸输出对24-端子之间的输出电压是否有DC24V。
    若无24V输出,则将故障轴的抱闸接头与正常轴的抱闸接头短接,可以临时使用。
    2.如果确认抱闸正常,则可以在安全板侧,手动给24V打开抱闸。然后,人工去移动机器人各个轴,查看各轴机械装置能否正常转动。如果不可以,则基本可以判断是减速机等机械装置卡死,需要进行上门维修。如果机械装置可以正常转动,则可以进行下一步操作。
    PS:此处需要有人或工装支撑好机器人,防止机器人轴掉落。
    3.检查机器人动力线的线序,进行校线操作,检查有无出现线序错误的现象。
    4.如果是机器人发生碰撞,机器人未从碰撞处离开,导致电机轴受力报警。则同步骤2操作,通过安全板处,手动输入24V,打开机器人抱闸,然后手动将机器人从碰撞处挪开。