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4.2.6.(KEBA-操作)软件校准零点偏差值

Baklib
埃夫特 最后一次编辑 大约 1 个月前
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 2019-11-26 39
当机器人零点丢失后,机器人对于TCP精度要求较高时,肉眼通过零点刻度对零点进行标定无法满足精度需求,需要通过软件计算零点偏差值。
操作步骤:
1.在机器人夹具上安装尖点标定工具,并在下方放置尖点工具。
2.接着将下方的尖点工具放在某固定位置,使用四个不同的姿态,使机器人的TCP尖点对上下方的尖点,并使用PTP指令记录4组关节坐标。
完成后,移动下方的尖点工具,再进行同样的操作记录另外4组关节坐标。
3.导出点位记录的程序,并将程序中的TID文件用记事本处理,变成下方的格式进行保存。
4.打开零点标定软件
(1)选择模型;(2)选择修改好的点位文件;(3)输入机器人DH参数,杆长数据;(4)点击th2-th5;(5)点击计算
5.计算完毕后,获取到对应的零点偏差值
机器人运动到左下的关节坐标后,再进行一边标零操作,记录当前位置为零点,即完成标定操作