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4.2.2.(KEBA-操作)更换编码器电池

Baklib
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电池的更换与零点校正

本机器人使用锂电池作为编码器数据备份用电池。电池电量下降超过一定限度,则无法正常保存数据。
电池每天 8h/天运转、每天 16h 电源 OFF 的状态下,应每 2 年更换一次。电池保管场所应选择避免高温、高湿,不会结露且通风良好的场所。建议在常温(20±15℃)条件下,温度变化较小,相对湿度在 70%以下的场所进行保管。
更换电池时,请在控制装置一次电源的通电状态下进行。如果电源处于未接通状态,则编码器会出现异常,此时,需要执行编码器复位操作。
已使用的电池应按照所在地区规定的分类规定,作为“已使用锂电池”废弃。
1、必需工具:
M4 用扭矩扳手(型号:东日 969610B);
十字螺丝刀(型号:世达 63512);
钳子(型号:世达 70303A)、电缆扎带。
2、编码器电池的存放位置
编码器电池存放在机器人底座的电池盒中,该电池用于电控柜断电时存储电机编码器信息。当电池的电量不足时需要对电池进行更换,电池安装位置如下图所示(电池安装在底座的后端)。
3、电池更换步骤:
1)使控制装置的主电源 ON。(确保编码器电池在本体通电的情况下更换,可以避免编码器电池掉电导致的零点丢失)。
2)有条件的情况下,机器人可以回到机械零点的位置。没有条件的话,需要拍照记录下此时机器人的当前关节坐标。
3)按下紧急停止按钮,锁定机器人。
4)卸下 BJ1 箱左侧面的电池组安装板的安装螺栓(4 个 M6),如上图所示。
5)卸下电池连接器: 1 轴—6 轴。
6)拆下电压不足的电池,将新的电池插入电池包,连接电池连接器。
7)将电池组安装板放回原来位置,用安装螺栓(4-M6)固定。
8)使控制装置的电源 OFF 后,重新置于 ON。
4、更换电池后的操作:
按照上述顺序操作,重新上电,并检查机器人显示的关节坐标,是否各轴为0度,或者与更换电池向前显示的关节坐标一致。
若有操作不当位置丢失,需要进行编码器清零操作。