每月应用案例分享
KEBA系统
3.KEBA系统_培训资料
4.KEBA系统_常用帮助说明
固高系统
5.固高系统_培训资料
6.固高系统_常用帮助说明

4.3.10.(KEBA-故障)示教器屏幕死机

Baklib
埃夫特 最后一次编辑 大约 1 个月前
132

一、现象描述

机器人运行中出现死机现象,此时通过示教器或外部给暂停信号,机器人不停止;或是旋转示教器的钥匙开关,示教器界面上无反应或是反应迟缓。

二、可能的原因

       多数情况下为:程序段中存在死循环程序,且循环中没有增加延时指令控制其周期,导致循环程序运行周期非常短,占用了CPU的时钟周期,导致其他程序无法正常运行。
例如:
label st
if din0.val then
dout0.set(true)
goto st

三、建议的操作

    检查程序,尤其是后台任务,如果判断到有如上的情况的话,修改程序,在死循环周期中增加延时指令,控制好程序的循环周期。
例如上面的例子可以修改为:
label st
if din0.val then
dout0.set(true)
wairtime(50)
goto st